Վալդորֆյան մանկավարժությունն առաջացել է 20-րդ դարի սկզբին Գերմանիայի Շտուտգարտ քաղաքում: Վալդորֆ-Աստորիա ծխախոտի գործարանի աշխատակիցները դժգոհ էին պետական դպրոցների կողմից իրենց երեխաներին մատուցվող միջնակարգ կրթությունից, համակարգի քարացածությունից, մանկավարժների նախաձեռնողության, ստեղծագործ մտածողության պակասից, ինչը բնավ չէր նպաստում երեխաների զարգացմանը, անհատականության կայացմանն ու գիտելիքների արդյունավետ ձեռքբերմանը: 

Կրթական և մանկավարժական այս խնդրի մասին տեղականում է գործարանի սեփականատեր Էմիլ Մոլտը՝ առաջադիմական հայացքների տեր մի անձնավորություն, ով իր ժամանակի սոցիալական փակուղիներից դուրս գալու ելքեր էր որոնում: 

Է. Մոլտը որոշում է ստեղծել նոր տիպի մանկավարժական մոդելի վրա հիմնված մի դպրոց, որը պետք է լիներ ավելի մարդակենտրոն, համապատասխաներ երեխաների տարիքային հետաքրքրություններին ու առանձնահատկություններին և արձագանքեր նրանց խորքային պահանջմունքներին: Մոտ լինելով անտրոպոսոֆական շրջանակներին` Է. Մոլտը նման կրթական ծրագիր ստեղծելու խնդրով դիմում է փիլիսոփայության դոկտոր, մանկավարժ, մտածող, անտրոպոսոֆական ուսմունքի հիմնադիր Ռուդոլֆ Շտայներին, ով իր հրապարակային ելույթներում ներկայացնում էր մանկավարժությանն առնչվող մի շարք նոր, առաջադիմական գաղափարներ: Ռ. Շտայները ձեռնամուխ է լինում առաջադրված խնդրի լուծմանը: Նա մշակում և 1919 թ.-ի սեպտեմբերին Շտուտգարտում ներկայացնում է վալդորֆյան մանկավարժությանը նվիրված դասախոսությունների առաջին շարքը: 

Է. Մոլտի տրամադրած միջոցներով սկսվում է վալդորֆյան առաջին դպրոցի շենքի շինարարությունը: Նորակառույց դպրոցն ուներ 8 դասարան, որտեղ սովորում էր 256 աշակերտ, որոնցից 191-ը ձեռնարկության աշխատակիցների ու բանվորների երեխաներն էին: Ավելի քան 100 տարվա ընթացքում վալդորֆյան դպրոցները զգալի զարգացում են ապրել. Ներկայիս աշխարհի տարբեր երկրներում և մշակույթներում գործում են շուրջ 1200 վալդորֆյան դպրոցներ, որոնք կազմում են ոչ հարանվանական անկախ դպրոցների ամենամեծ ցանցերից մեկը։